kcanfd_test - 测试工具

功能介绍

kcanfd_test 是 UCANFD 设备的压力测试工具，用于验证设备在高负载条件下的收发数据完整性和稳定性。

工具流程：

• 根据指定的通道数量自动两两组合 / 支持手动指定测试通道组合
• 支持 CAN 2.0 和 CAN FD 两种模式
• 支持配置仲裁段 / 数据段波特率、报文数量和报文长度
• 生成详细测试日志

接线准备

测试前需将设备 CAN 接口按通道顺序两两对接。

默认自动配对关系如下：

• can0 <-> can1
• can2 <-> can3
• can4 <-> can5

快速开始

基本测试

使用默认参数执行测试：

• 默认模式：fd
• 默认通道数：2
• 默认仲裁段波特率：1000000
• 默认数据段波特率：5000000
• 默认每端口测试包数：1000000
• 默认负载长度：8

sudo kcanfd_test

指定通道数自动配对

例如测试 4 个通道，自动配对为 can0<->can1、can2<->can3：

sudo kcanfd_test -c 4

指定端口对测试

如需测试非顺序通道，可通过 -p receiver:sender 手动指定端口对。该参数可重复使用，多次指定时会覆盖 -c 的自动配对行为。

sudo kcanfd_test -p can0:can2
sudo kcanfd_test -p can0:can2 -p can1:can3

测试过程中，推荐在新终端中运行 kcan_monitor 观察通道状态与收发统计。

参数说明

参数	说明	默认值	示例
-c NUM	自动配对使用的 CAN 端口数量	2	-c 4
-p receiver:sender	手动指定测试端口对，可重复使用；指定后覆盖 -c	无	-p can0:can2
-m MODE	总线模式，can 表示 CAN 2.0，fd 表示 CAN FD	fd	-m can
-b BITRATE	仲裁段波特率，单位 bit/s	1000000	-b 500000
-d DBITRATE	数据段波特率，单位 bit/s，仅在 CAN FD 模式下生效	5000000	-d 2000000
-t COUNT	每个端口的测试报文数量	1000000	-t 500000
-s SIZE	帧负载长度（字节）	8	-s 64
-h	显示帮助信息	无	-h

-s 取值范围

• CAN 2.0：0-8
• CAN FD：0-8, 12, 16, 20, 24, 32, 48, 64

使用示例

# 使用默认参数（CAN FD，2 端口自动配对）
sudo kcanfd_test

# CAN 2.0 模式，自动配对 4 个端口
sudo kcanfd_test -m can -c 4

# CAN FD 模式，自动配对 4 个端口
sudo kcanfd_test -c 4

# CAN 2.0 模式，指定测试端口对与仲裁段波特率
sudo kcanfd_test -m can -p can0:can2 -b 500000

# CAN FD 模式，指定测试端口对与仲裁段 / 数据段波特率
sudo kcanfd_test -p can0:can2 -b 500000 -d 2000000

# 指定每端口测试报文数量
sudo kcanfd_test -m can -p can0:can2 -t 500000

# CAN FD 模式下发送 64 字节负载
sudo kcanfd_test -p can0:can2 -s 64

日志说明

测试完成后会生成日志，便于排查丢包、配对错误或波特率配置问题。

日志文件

日志目录结构

日志内容通常包含：

• 端口配对信息
• 报文收发统计
• 帧率和错误计数
• 各接口测试结果

注意事项

1. 测试前请确认端口已按要求两两对接。
2. 使用 -c 自动配对时，通道数量应为参与测试的实际端口数。
3. 通过日志可用于分析通信性能以及故障排查。