SDK 介绍

KH-UCANFD_Linux_SDK 是专为鲲弘 CAN FD 系列硬件深度定制的高性能驱动开发套件。 SDK 基于标准 SocketCAN 架构，解决了 Linux 社区原生 CAN 驱动在高负载下的性能瓶颈，显著提升了数据吞吐量并大幅降低了系统 CPU 占用率。

性能表现：原厂 SDK vs. 社区原生驱动

以下数据基于 KH-UCANFDX6-Mini 在 Ubuntu 22.04 (Kernel 6.8.0) 环境下的实测对比。

关键指标对比

测试指标	Linux 社区原生驱动	KH-UCANFD 优化 SDK	提升幅度
CAN FD 峰值帧率 (1M/5M)	2,800 帧 / 秒	20,500+ 帧 / 秒	~ 7.3 倍
总线负载能力 (1M/5M)	约 14% (出现丢帧)	100% 满负载	达到物理极限
系统 CPU 开销	单核占用 > 50%	无明显占用	降低 85% 以上

核心优势

标准协议兼容

完全支持 SocketCAN 标准接口，无缝衔接 cansend、candump 等工具及 python-can 库。

极致性能表现

针对多通道大流量并发场景优化，支持 CAN FD 总线满负载运行。

低系统损耗

相比原生驱动，CPU 占用率降低约 85%。

广泛的环境适配

• 架构：支持 X86_64、ARM32、ARM64 架构
• 内核：横跨 Linux 2.6.x 至 6.x 全版本
• Linux实时扩展：完美适配 Xenomai 与 RTAI (RTDM)

部署灵活

以源码形式发布，支持本地编译与交叉编译。

硬件支持

适配鲲弘 CAN FD 系列硬件设备：

• KH-UCANFD-Mini 系列（如： 6 通道高性能接口卡）
• KH-UCANFD-PCIe/USB 系列

兼容型号更多设备支持请参考《产品选型手册》。

专属监控工具

为了方便开发者调试，SDK 随附两款针对硬件特性定制的命令行工具：

• lskcan：快速列出并配置所有 KH-UCAN 设备状态
• kcan_monitor：实时监测CAN总线状态以及数据帧统计信息