KH-CanOpenTool
KH-CanOpenTool 是一款 Windows 系统下的 CANopen 调试工具，适用于通过 CAN 适配器连接 CANopen 总线后进行节点管理、NMT 控制、SDO 读写、PDO 发送与报文查看。
下载地址：https://e.gitee.com/ChengDu-KunHong/repos/ChengDu-KunHong/kh-canopentool/releases
功能概览
- 支持 EDS 文件导入配置
- 支持工程导入 / 导出，便于复用已配置的节点、EDS 与通信参数
- 可选 CAN 设备通道与波特率
- 设置 NMT 控制节点状态
- 通过 SDO 进行对象字典读写
- 通过 RPDO / TPDO 页面进行 PDO 调试
- 页面查看发送和接收报文，包含 COB-ID、数据、类型、节点和说明等信息。
运行环境
- 操作系统：Windows
- CAN 设备：现支持PCAN硬件，后续会增加更多主流设备支持
快速开始
工具下载与环境准备
- 通过上方下载地址下载发行版压缩包，解压后使用。
- 确认 CAN 适配器已连接电脑，并已安装对应设备驱动。
- 双击运行
KH_CAnOpenTool.exe。
创建工程
- 如果已有工程文件，可通过顶部
文件菜单导入工程，快速恢复节点、EDS 与通信参数配置。 - 如果首次使用，在左侧节点列表点击
+，输入Node ID，按需导入EDS配置文件，完成节点添加。 - 选中左侧
CanOpen 主机，在右侧选择实际识别到的 CAN 设备通道和波特率，例如对应设备通道与250K。
开始使用
- 点击
▶️建立通信。 - 选中目标节点，在
NMT、SDO、RPDO、TPDO、OD页面进行调试。 - 在底部
日志或Frames页面查看运行信息和 CANopen 报文。 - 调试完成后可通过顶部
文件菜单导出工程，便于下次或其他电脑快速使用。
常用操作
工程导入 / 导出
工程文件用于保存常用调试配置，适合把已经配置好的节点列表、EDS 关联、CAN 设备通道和波特率等信息复用到下一次调试。
导入工程：通过顶部文件菜单选择工程文件，导入后检查节点、EDS、CAN 通道和波特率是否与当前硬件环境一致。导出工程：完成节点和通信参数配置后，通过顶部文件菜单导出工程文件，后续可直接导入使用。
建议在每次新增节点、调整 EDS 或修改波特率后重新导出工程，避免下次使用旧配置。
节点管理
在 NodeEditor 页面左侧点击 + 添加节点。弹窗中填写 Node ID，并可通过 EDS 输入框右侧按钮选择 EDS 文件。选中节点后点击删除按钮可移除节点。 
启动 CAN 通信
选中 CanOpen 主机，在主界面选择：
CAN设备：选择已识别到的 CAN 设备通道。波特率：选择与总线一致的波特率，例如250K。
点击 ▶️ 后工具开启通道。若设备列表未刷新，可点击设备选择区域旁的刷新按钮重新扫描。
NMT 控制
在目标节点页面进入 NMT 标签页，选择需要发送的 NMT 命令后点击 NMT：
Start Remote Node：启动远程节点。Stop Remote Node：停止远程节点。Enter Pre-Operational State：进入预操作状态。Reset Node：复位节点。Reset Communication：复位通信。
SDO 读写
进入 SDO 标签页后填写：
索引：对象字典索引，例如0x6060。子索引：对象字典子索引，例如0x00。数据类型：选择读写的数据类型，例如INT8。数据值：写参数时填写需要写入的值。例如0x03。
选择 SDO上传（读参数） 或 SDO下载（写参数） 后点击 Send 发送请求。响应结果可在底部 Frames 页面查看。
报文查看
切换到底部 Frames 页面可查看通信报文，主要字段包括：
Direction：发送或接收方向。Cob：COB-ID。数据：CAN 数据区内容。类型：报文类型，例如 HEARTBEAT、RSDO、TSDO、RPDO。节点：节点 ID。Info：解析说明。
可使用 清空 清除当前记录，使用 搜索 查找报文，勾选 Auto Scroll 自动滚动到最新报文；Load File 和 Save File 可用于加载或保存 Frames 数据。
注意事项
- 启动前请确认 CAN 设备驱动正常、设备未被其他程序占用。
- 工具选择的波特率必须与实际 CANopen 总线一致。
- SDO 写参数前请确认索引、子索引、数据类型和值均符合目标设备对象字典定义。
- 如果启动通信失败，优先检查 CAN 适配器连接、设备驱动安装、DLL 文件是否完整，以及设备列表中是否能识别到 CAN 通道。