KH-UCANFD-X2I 系列

带安装孔、接线端子、可拔插 USB、金属外壳 USB CAN/FD 适配器

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金属外壳，端子接线，可拔插 USB

系列产品

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硬件特性

• 带安装孔：适合控制柜、机器人箱体和测试工装固定
• 接线端子版本：支持 6PIN 或两组 3PIN 端子
• 拨码开关：RES1 / RES2 终端电阻独立配置
• 金属外壳：坚固耐用，适合工业现场
• 可拔插式 USB：适应多种线长，便于布线与收纳
• 可靠隔离：1500 V 电气隔离

软件支持

• 跨平台：支持 Windows、Linux、macOS
• 标准接口：支持 SocketCAN、python-can
• 双生态：支持 PCAN、ZLG 软件生态
• OpenArm：支持 OpenArm 机械臂 CAN / CAN FD 调试
• 二次开发：支持 C/C++、C#、Python
• 总线诊断：支持负载、错误帧和通道状态监测
• 持续升级：支持固件与协议应用更新

支持 CANmeleon一机多生态 · ALL IN ONE

产品概述技术规格接口说明资料下载使用教程

CANmeleon通过 device manager 管理协议应用，快速接入目标软件与工具链。

KH-UCANFD-X2I 是面向工业自动化、机器人、固定工位测试和长期部署的双通道 USB CANFD 适配器，并支持 OpenArm 机械臂 CAN / CAN FD 调试。产品采用带安装孔的金属外壳、接线端子和终端电阻拨码开关；可拔插式 USB 接口能够适配多种线长，便于现场布线、维护和收纳，并提供 1500 V 电气隔离。

设备通过 USB 将 CAN 和 CAN FD 网络连接到电脑、工控机或机器人控制器。CAN FD 单帧最多传输 64 字节，并向下兼容 CAN 2.0A/B 网络；双通道适合固定工位测试、机器人多设备联调和长期数据采集。

设备支持 PCAN、ZLG 双生态，配合 CANmeleon device manager 可完成设备管理、固件升级和协议应用切换。

ISO / Non-ISO CAN FD

ISO CAN FD 与早期 Non-ISO CAN FD 协议并不完全兼容，因此通信双方必须使用一致的协议模式。

KH-UCANFD-X2I 支持 ISO 与 Non-ISO 两种 CAN FD 模式。

产品亮点

1带安装孔适合控制柜、机器人箱体和测试工装固定。

2接线端子版本支持 6PIN 整体端子或两组 3PIN 端子。

3拨码开关RES1、RES2 分别控制 CAN1、CAN2 终端电阻。

4金属外壳结构坚固，适合固定安装和工业现场。

5可拔插式 USB适应多种线长，易于布线、维护和收纳。

61500 V 隔离 · 双生态支持 PCAN、ZLG 及 OpenArm 机械臂调试。

适用场景

工业自动化OpenArm机器人固定工位长期采集

面向工业设备、机器人、控制柜、测试夹具、产线测试与长期数据采集。

• 2 路 CAN / CAN FD 通道
• 支持 CAN 2.0A/B、CAN FD ISO / Non-ISO
• CAN FD 单帧最大 64 字节
• 支持 11 位标准帧与 29 位扩展帧
• 支持硬件时间戳、总线负载、错误帧和通道状态监测
• 可插拔 6PIN 端子，可配置为两组 3PIN
• RES1 / RES2 拨码配置终端电阻
• 带安装孔金属外壳
• 可拔插式 USB 接口，可适应多种线长并便于收纳
• 1500 V 电气隔离
• 支持 PCAN、ZLG 双生态
• 支持 OpenArm 机械臂 CAN / CAN FD 调试
• 支持 Windows、Linux、macOS
• SYS、CAN1、CAN2 独立状态指示
• 支持固件在线升级和协议应用市场持续更新
• 支持 SocketCAN、python-can、C/C++、C#、Python

注意

CAN FD 通讯时，请确保适配器、被测节点和上位机软件的 ISO / Non-ISO 模式、仲裁段与数据段波特率、采样点等参数一致。

CAN FD 向下兼容 CAN 2.0 A/B，但在经典 CAN 网络中无法使用 CAN FD 扩展功能。

尺寸

设备安装外廓约为 94 × 79 mm，机身高度为 24 mm。

安装外廓：94 × 79 mm；机身高度：24 mm。

接线端子定义

两路 CAN/CAN FD 信号由可插拔端子引出，端子侧同时提供 RES1 / RES2 拨码开关。

通道	端子信号	说明
CAN1	GND / CAN1H / CAN1L	通道 1 参考地、CAN High、CAN Low
CAN2	GND / CAN2H / CAN2L	通道 2 参考地、CAN High、CAN Low

端子可配置为一个 6PIN 整体端子或两组 3PIN 端子。

终端电阻

拨码位	对应通道	作用
1	RES1 / CAN1	配置通道 1 的 120 Ω 终端电阻
2	RES2 / CAN2	配置通道 2 的 120 Ω 终端电阻

设备位于总线末端时通常需要开启对应终端电阻；设备位于总线中间或网络已有足够终端电阻时，应避免重复开启。

按键

按键位于 USB 接口侧：

• 长按约 3 秒： 切换固件 / 协议应用。切换过程中请保持 USB 连接稳定，避免重复按键或断电。

长按约 3 秒切换应用协议模式。

指示灯

指示灯	常态说明
SYS	正常工作常亮、boot模式慢闪、升级中快闪
CAN1 / CAN2	黄色：通道关闭；青色：正常收发；绿色：只接收；红色：Bus-Off；蓝 / 绿 / 红快闪分别提示发送 / 接收 / 错误

以上为第二代灯语的简要用法，完整状态请参考第二代产品 LED 状态说明。

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使用前准备

• 准备电脑或工控机、被测网络、安装紧固件和适合线径的端子线缆。
• Windows 用户安装 CANmeleon device manager；Linux 用户安装 KH-UCANFD Linux SDK。
• 确认 CAN / CAN FD 类型、波特率、ISO / Non-ISO 模式和终端电阻规划。

1. 安装与连接硬件

1. 使用外壳安装孔将设备固定到控制柜、机器人箱体或测试工装。
2. 按丝印连接 CAN1、CAN2 的 GND、CAN_H 与 CAN_L；可使用一个 6PIN 或两组 3PIN 端子。
3. 将 USB 接入电脑或工控机，上电前检查端子压接和 CAN_H / CAN_L 线序。

2. 选择协议应用或切换固件

1. 打开 CANmeleon device manager，确认设备和两个通道状态正常。
2. 根据目标软件选择 PCAN 或 ZLG 对应协议应用。
3. 切换后等待设备重新识别；切换和升级过程中保持 USB 稳定。

3. 配置终端电阻

1. 拨码位 1 对应 RES1 / CAN1，拨码位 2 对应 RES2 / CAN2。
2. 设备位于总线末端时开启对应的 120 Ω 终端电阻。
3. 位于总线中间或网络已有终端电阻时保持关闭。

4. 配置并开始通信

1. 先启用 CAN1 完成单通道验证，再启用 CAN2。
2. 设置与被测节点一致的 CAN / CAN FD 模式、波特率和采样点。
3. 先收发已知报文确认连通性，再开展双通道或长期采集。

常见问题快速排查

• 电脑未识别设备： 检查 USB 连接、系统驱动和 device manager 设备列表。
• 能识别但没有报文： 检查端子压接、线序、共地、波特率、模式和拨码状态。
• 通信不稳定： 检查端子松动、线缆长度、屏蔽、重复终端和现场干扰。
• 错误帧或 Bus-Off： 停止发送，排查短路、反接或参数不一致。

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